| 專利名稱 |
一種基于表面肌電信號(hào)的上肢外骨骼機(jī)器人控制方法 |
| 申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) |
CN202110382391.8 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 |
2021-04-09 |
授權(quán)日 |
2024-07-23 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
人體|主動(dòng)運(yùn)動(dòng)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|康復(fù)訓(xùn)練|上肢外骨骼|外骨骼機(jī)器人|計(jì)算機(jī)科學(xué)|上肢|物理治療|機(jī)器人控制器|人機(jī)交互|肌電信號(hào)|肌電圖 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
傳感器|診斷記錄/測(cè)量 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明公開了一種基于表面肌電信號(hào)的上肢外骨骼機(jī)器人控制方法，其方法包括以下步驟：a.同步采集表面肌電信號(hào)以及運(yùn)動(dòng)角度信號(hào)；b.肌電信號(hào)預(yù)處理；c.計(jì)算上肢肩、肘、腕三個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)力矩；d.識(shí)別人體主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意圖；e.設(shè)計(jì)上肢外骨骼機(jī)器人控制器；f.構(gòu)建具有干擾項(xiàng)的上肢外骨骼機(jī)器人拉格朗日動(dòng)力學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)上肢外骨骼機(jī)器人在噪聲干擾的情況下帶動(dòng)患者上肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。本發(fā)明基于患者上肢的主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意圖及上肢實(shí)際運(yùn)動(dòng)角度，設(shè)計(jì)了抗噪聲歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型控制器，克服了康復(fù)訓(xùn)練環(huán)境中的噪聲干擾，實(shí)現(xiàn)了上肢外骨骼機(jī)器人在帶動(dòng)患者康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中的人機(jī)交互控制，從而為患者提供一個(gè)主動(dòng)、安全的康復(fù)訓(xùn)練環(huán)境。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
