2026年04月25日 星期六
| 專(zhuān)利名稱(chēng) | 一種抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四輪移動(dòng)機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法 | ||
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| 申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào) | CN202110700910.0 | 專(zhuān)利權(quán)人（第一權(quán)利人） | 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 | 2021-06-21 | 授權(quán)日 | 2022-10-21 |
| 專(zhuān)利類(lèi)別 | 授權(quán)發(fā)明 | 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類(lèi) | 新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 | 移動(dòng)機(jī)械手|動(dòng)態(tài)方程|動(dòng)力學(xué)方程|運(yùn)動(dòng)學(xué)方程|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器|機(jī)械手|網(wǎng)絡(luò)控制|誤差函數(shù)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|仿真|運(yùn)動(dòng)學(xué) | ||
| 應(yīng)用領(lǐng)域 | 自適應(yīng)控制 | ||
| 意向價(jià)格 | 具體面議 | ||
| 專(zhuān)利概述 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四輪移動(dòng)機(jī)械臂軌跡跟蹤控制方法，其方法包括以下步驟：a.測(cè)量四輪移動(dòng)機(jī)械臂的車(chē)輪及機(jī)械臂的數(shù)據(jù)；b.給定四輪移動(dòng)機(jī)械臂的期望軌跡；c.結(jié)合四輪移動(dòng)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；d.通過(guò)空間坐標(biāo)變換得到機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；e.基于移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械臂模型建立四輪移動(dòng)機(jī)械臂的整體運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；f.針對(duì)軌跡跟蹤問(wèn)題定義一個(gè)向量型誤差函數(shù)；g.結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得到抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)力學(xué)方程，解決四輪移動(dòng)機(jī)械臂在噪聲擾動(dòng)下的軌跡跟蹤問(wèn)題。本發(fā)明基于期望軌跡與實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡間的差值作為誤差函數(shù)，設(shè)計(jì)抗噪型歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，抑制四輪移動(dòng)機(jī)械臂軌跡跟蹤過(guò)程中噪聲干擾，完成軌跡跟蹤任務(wù)。 | ||
| 圖片資料 |
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| 合作方式 | 具體面議 | ||
| 聯(lián)系人 | 戚梅宇 | 聯(lián)系電話 | 13074363281 |
